Л. П. Радин родился сто четыре года назад в Раненбурге, уездном городке Рязанской губернии. Когда мальчику исполнилось десять лет, родители привезли его в Москву и определили в славившуюся тогда частную гимназию Л. И. Поливанова. Здесь научался он любить и понимать музыку, литературу.
Блестяще окончив гимназию в 1879 году, Леонид Радин девятнадцатилетним юношей покидает Москву и становится сельским учителем. Лишь через пять лет, уже обогащённый жизненным опытом, он поступает на физико-математический факультет Петербургского университета, где слушает лекции великого русского химика Д. И. Менделеева.
Петербургские студенческие годы были решающими для формирования революционных убеждений Л. Родина. Преодолев ранние увлечения народничеством, он становится страстным поборником марксизма и навсегда связывает свою судьбу с освободительным движением пролетариата.
В 1892 году Радин возвращается в Москву. Официально он – «господин учитель», кандидат естественных наук, готовящий молодых людей к университетским экзаменам. Тайно же – автор «преступных прокламаций», крупный деятель революционного подполья, один из руководителей «Рабочего союза».
Однако охранка начинает присматриваться к деятельности молодого учителя. В организацию революционеров удается пролезть провокатору. В ночь на 11 ноября 1896 года большая группа деятелей «Рабочего союза» была арестована. Леонид Радин был признан «вредным для общественного порядка и спокойствия» и брошен в одиночную камеру Таганской тюрьмы.
Текст сложен во время пребывания Радина в Таганской тюрьме по делу московского "Рабочего союза"; арест был произведен в ночь с 10 на 11 ноября 1896 г. В конце февраля 1898 г., перед отправкой в Сибирь, партия заключенных разучила эту песню со слов автора на мотив старой студенческой песни «Медленно движется время» на стихи Ивана Никитина; мотив этот был изменен Л. Радиным в ритме марша. В марте 1898 года песню Л. Радина с тем же мотивом запели узники Бутырской пересыльной тюрьмы. Дальнейшему распространению песни способствовали ее многочисленные публикации.
Он писал на грифельной доске. Писал и стирал. Отделанные строфы хранила память.
В феврале 1898 года Радин был переведён в Бутырскую пересыльнyю тюрьму. А 4 марта из ворот её вышла партия «политических», нaправляемых в ссылку. Выйдя из тюремных ворот, арестанты запели:
Смело, товарищи, в ногу!..
Она была одной из самых популярных красноармейских песен в годы Гражданской войны. Также "Смело, товарищи, в ногу" послужила основой для новых революционных песен и песен Гражданской войны: например, "Воля свершилась народная" периода февральской революции 1917, "Дружно, товарищи, в ногу" времен Гражданской.